主题：着陆器和巡视器清晰照片(更多图片更新) -- 王树
月球车玉兔今早8:49发微博：
还有试图用美食唤醒玉兔的：
不过天不该是蓝色嘛，又不是在地球上。
在umannedspaceflight看到了有人引用了这段话，可能原文就是英文写的，我没有搜到相对应的中文。作者Yong-Chun Zheng应该就是国家天文台的郑永春：
Yesterday night, the Jade Rabbit lunar rover have sent us a good message from the Moon. In the last lunar day for the landing site, the rover met trouble to move on the surface. The control structure of the rover can't function as designed. The rabbit has gone into sleep without protection. Fortunately, our rabbit awakes yesterday with the efforts of the engineers. The instruments on the rover stood up to the challenge of the very low temperature in the lunar night. The rover can recieve the command from the ground station. We have also recieved the the data from the rover. Except some sensitive components, most of the functions of the rover have been recovered. Its experience can contribute much for all future lunar mission, both lander or rover.The lunar and planetary missions are not easy for any country. They always give us joy mingled with surprise. We anticipate the brave Jade Rabbit get new discovery on the Moon. Cheers.
如果是这样的话，我觉得我可能猜错了，因为他说玉兔是在没有保护的情况下挺过了月夜。也就是说，帆板根本没合上。
实在是太违和了
控制机构不能全功能正常运行，我想这个判断是根据机载设备发回的信息而做出的。但从机械动作机构到计算机软件有一系列中间环节，除非玉兔旁边有一台独立设备做现场检查，我们恐怕很难知道故障的具体性质和位置。也许以后的嫦娥应该具备一定的后勤功能，而不仅仅是中继站和旁观者。
如果不是致命的机械故障，比如某个部件破损，或被外来砂尘卡死，我猜玉兔在月昼期间，会不会经历这样一个短暂的窗口：玉兔本身及其邻近环境将还原为玉兔休眠前的物理状态。这可能是修复玉兔最佳时机。
或许让玉兔持续重复那些故障动作的操作企图，说不定一下子就成了。
但马上就有人提醒他说嫦娥的地形地貌相机第一个月夜就冻坏了。
俺们做控制都有，难道为了减重省掉了？
控制系统、驱动系统、机械系统，这三个反馈是不能少的，否则无法自检，或判断故障区间。
前二个挂了，如果没有冗余，就无招了
后一个一般没有冗余，只能修复或部分执行动作
如果是机械系统被异物卡住，可以通过正-反-正-反动作把异物排出
一个办法就是让兔子跑到嫦娥姐姐面前让嫦娥姐姐看看，楼下说嫦娥的地形相机挂掉了，难道没有别的相机？如果没有，就利用嫦娥的外立面或者太阳帆板做镜子，用兔子自己的相机看。
当然，如果兔子不能跑了，相机也坏了，就只能等送个修理工带了备件上去了
全景相机应该可以拍到玉兔的
所以自拍也玩不成了。
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老的新闻报道说是玉兔有八个分系统：
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因为官方消息是“机构故障”，可能记者打听到了是“结构分系统”问题，所以她就想“刨根问底”了，问月球车结构分系统到底有哪些机构？这个“结构”分系统是不包括“行走”分系统的。
至于真正的问题是不是“结构分系统”机构故障，不清楚。
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桅杆上有导航相机，腹部有避障相机和激光点阵器，导航控制系统用这些数据来控制行走。
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中新社北京12月15日电(欧阳开宇 姜宁 谢波)嫦娥三号任技术跨度大、状态变化多、技术要求高，关键技术创新与突破势在必行。此次任务中，北京航天飞行控制中心集中力量重点突破，攻克了5项关键技术。
——高精度月面视觉定位技术。
巡视器月面遥操作要利用探测器下传的图像数据，进行高精度视觉定位，只有定位准确才能确定往哪里走，去哪探测。他们采用数字图像处理技术和光束平差及视觉交会定位算法，实现了月面巡视器的高精度定位。
——月面巡视动态规划技术。
月面环境复杂地形多样，巡视探测须结合实时获取的地形数据进行动态规划。技术人员设计了基于规划图的状态空间前向搜索算法，构建了三层规划模型，解决了路径规划与巡视勘察自动验证和动态改进的难题。
——巡视器行走控制技术。
地面需要控制巡视器规避各类月面障碍，实现安全的月面行驶控制。中心通过建立月面综合环境模型，设计了里程最短、能源最省等最优路径搜索算法，控制巡视器实现盲走、自主规划避障等多种移动方式。
——巡视器可视化操作与控制技术。
实现遥操作控制可视化是地面指挥决策的重要辅助手段。中心建成了月球车手动驾驶系统，应用立体显示技术，实现了人在回路进行控制的遥操作环境。
——多体制深空干涉测量数据处理技术。
干涉测量信号处理是深空探测准确定轨的关键技术环节。针对新建的佳木斯、喀什两个新建深空站干涉测量信号的处理，中心突破了差分单程测距、同波束干涉测量等数据处理技术，为探月轨道确定和月面高精度定位提供了新手段。
Q.Wang最近在联合国外空司（United Nations Office for Outer Space Affairs，UNOOSA）给的报告：
内容并没有新的东西：
我想到现在应该能判断出哪一部分出问题了。
最大的可能还是行走部分出问题。
能唤醒，说明发电、主控、通讯是正常的。
如果是桅杆或机械臂出问题可以单弃用有问题的部分。
电池板的动作部分出问题，可以在太阳升高时正常用，也可以行走到合适的方位部分解决。
行走部分出问题，车身动不了，其他部分能用也无用了。