主题：【原创】趣说鱼雷那点事儿 -- 潮起潮落

潜艇鱼雷出管时如果出点意外也会跑偏。因为毕竟初速不算太高

惯性导航系统（ 英语：INS ）是一个使用加速计和陀螺仪来测量物体的加速度和旋转，并用计算机来连续估算运动物体位置、姿态和速度的辅助导航系统。它不需要一个外部参考系，常常被用在飞机，潜艇，导弹和各种航天器上。

　　只知道方向，不知道即时速度，它怎么算出跑到了哪里？

如果你的推进器转速可以定位的话，那么潜艇在水下推进器停止运行时，潜艇将随海流漂流，这时潜艇不可能定位了，是不是？

而惯性导航在任何状态下，都能够定位，那怕是海流带动潜艇的运动，陀螺仪和加速度仪都可以测定出来。

惯性导航可以给出位置、速度、航向和姿态角数据，对飞机，导弹，潜艇这些需要3维空间定位的运载工具提供了最好的定位工具。洲际导弹用惯性导航，在10000公里的飞行后，可以击中离靶心不到50米，相当于用步枪击中1公里以外的一个苹果。也就是说潜艇水下航行了10000公里后，其惯性导航定位误差积累也就是50米之内。

惯性导航利用陀螺仪和加速度计这两种惯性敏感器，通过测量船舶加速度和角速度而实现的自主式导航方法。

牛顿力学的惯性定律是惯性导航的理论基础。

惯性导航系统属于一种推算导航方式．即从一已知点的位置根据连续测得的运载体航向角和速度推算出其下一点的位置．因而可连续测出运动体的当前位置。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中并给出航向和姿态角；加速度计用来测量运动体的加速度经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到距离。

惯性测量装置包括加速度计和陀螺仪，又称惯性导航组合。3个自由度陀螺仪用来测量航行器的3个转动运动；3个加速度计用来测量航行器的3个平移运动的加速度。计算机根据测得的加速度信号计算出航行器的速度和位置数据。

惯性导航系统有如下主要优点．（1）由于它是不依赖于任何外部信息．也不向外部辐射能量的自主式系统．故隐蔽性好且不受外界电磁干扰的影响；（2）可全天侯全球、全时间地工作于空中地球表面乃至水下．（3）能提供位置、速度、航向和姿态角数据，所产生的导航信息连续性好而且噪声低．（4）数据更新率高、短期精度和稳定性好．

惯性导航对起始位置（出发港）的精确定位和原子钟精度要求很高。