主题：无人机比我想象的还要管用。 -- 聊无
GPS用于修正，隔一段时间连接一次，不用全程保持连接。而干扰区域是个固定的区域，很快就能穿过去。
下面是我在NGA看到的相关说法。
首先，关于导航与干扰问题，目前民品可以轻松地实现gnss+惯性融合导航。当有卫星的时候，由gnss实现坐标计算输出经纬高三个数据，当卫星信号被干扰掉，或被判定gnss欺诈后，由惯性导航根据加速度值对时间累积后输出经纬高三个数据。
显然的，惯性导航的数据由加速度对时间积分所得，结果受积分初值和加速度精度影响。因此在有gnss时，会定期修正惯性导航的积分初值不会出现全航程积分的现象，因此主要影响惯性导航精度的就是加速度的测量精度。一般这个指标可以用每小时漂移来衡量。某宝上某3000元融合惯导设备，我们测试过每小时飘15公里左右，也就是说，1小时后的定位是在一个半径15公里的圆内(民用低端货)。
针对基辅，考虑到gnss干扰及压制的有效半径问题，通常只有末段干扰有实战意义。有效干扰范围认为不超过20km。对照鹅籍伊裔无人机的飞行速度，穿越时间不足6分钟，穿越段纯惯性导航的偏差就在1.5km。如果干扰范围10km，则穿越时间约3分钟，穿越的导航偏差0.75km。(基于民用低端货的数据)。穿越干扰区后gnss定位恢复就会重新修正惯导数据，所以不连成片的干扰区不会让惯性导航累计误差，只会累积最后一次有效gnss信号时刻到当前时刻的误差，所以干扰这种办法只能用在末端使用。
而且末端完全可以靠地形匹配+惯性导航进行精确定位，摄像头获取当前下方地形与数据库比对，获取当前经纬高数据给惯导修正积分初值，如果地形匹配频率为每分钟1次，那导航偏差就不会高于0.25km。(这些计算的前提都是低端惯导，时飘15km的货，时飘8km的话所有的偏差基本小一半)
结论，针对这型无人机，最好的办法不是掐定位信号或干扰信号，而是假gnss信号诱骗，让它以为自己直飞目标，而实际在盘旋。技术难度有点高。
第二项，针对成本问题。可以从某宝直接估计成本。
单架成本(以软妹币算)
机体批量后约4000，复材+航空层板
飞控计算机，1000，某讯基于开源的方案
导航设备，6000，给个民用入门级别的
发动机，9000，带自启动+发电
舵机，3000，上个好点的航模牌子
地形匹配的摄像机跟处理板，1100，搞个micro python的开发板随便干
电缆、油箱、电池螺旋桨杂七杂八的算10000
通信链路及简易地面站，40km的也就3000
合计不到4万，除了机体都是淘宝现价。
第三项，续航问题。对于巡飞弹来说，控制半径通常都不大(无中继)。但是执行有去无回任务时，只需要奔着目标飞，不再需要控制，作战半径就是最大续航。
这种级别的无人机，续航在180-200km/h，巡航油耗通常在1.8-2.3kg/h，30升的油箱基本够这个小玩意飞10小时，奔袭2000km，这种级别的是能做到的，就是不知道伊朗货油耗跟油箱大小跟估计值出入有多大。
总结，1)这破玩意在某工业国完全可以干到极低成本，而且爆产能也极其容易
2)不要低估这破玩意的打击精度和毁伤能力
3)常规的末端压制gnss的方法对这玩意的意义不是很大，不连续的信号压制是没有太大意义的
4)这一类的无人机通常不存在固定的基地或发射场地，不存在指挥站，有效的超前打击方式只能打生产和集散分发的地点
5)常规电磁干扰对一种不需要通信链路，不完全依赖gnss的无人机，作用不是很大。
6)有效的应对方式就是掐断区域gnss，激光武器，gnss诱骗(这个对有地形匹配的无人机作用效果有多少还不清楚)
7)这玩意打游击极其舒服，甚至不需要控制终端，手持设备发射前装订目标坐标，有依托可以射，无依托弄个支架也能射，射上去不管。
激光武器会露脸吗。
俄方如果把小摩托当炮弹，没完没了，多用几天，大家要默契一下了。
那意味着美国要投入的成本增加。想要不被小摩托袭击，那么就需要建立一个防空体系才能做得到。单个武器的作用不是很大。
大规模应用新装备新系统，不会的。
俄方的小摩托也是半娱乐性质，有可能打上十年二十年，它还不急。
有这么个振奋人心的东西遮脸，俄可以大踏步后退。
低成本小玩意折磨前后方，苦熬吧。
感觉没作战环境啊，敌人十来个人用自动步枪就可以轻松击杀。
更不用说肩扛防空导弹。
搞不懂乌克兰人为什么不用，苏联存货应该还有很多啊，难道都卖给黑叔叔了？？
如果开战，直接摧毁电站，油库，机场，港口。
全天无死角的监控，发现异常，察打无人机直接摧毁。
最好的方法是战前开通逃离通道，开战后直接留岛不留人。
参看俄罗斯战场上再如何仁慈，也被各种制裁，仁慈在战场上唯一的作用是令自己付出巨大的伤亡。
现在回头看开战初期俄罗斯军队车队居然能被乌克兰平民阻挡，完全就是个笑话。
因为有人飞机体积大，速度快，进入一个城市有大致的方位，很难做到360度侵入。于是可以在主要区域放置防空雷达和高射机枪阵地。用防空雷达预警，人再全神进入阵地待敌。
而小型无人机体积小，速度慢，容易转弯变向，可以360度侵入，防空雷达很难预警，也很容易绕开高射机枪阵地。如果防卫城市要摆一圈360度高射机枪阵地，人要24小时全神警戒，代价太高了。
比演唱会认出逃犯容易多了。实际针对无人机低空、低速特点肯定有更省钱（如改进的雷达）的方法。关键是军工产业躺着挣钱的惯性，不去做这个事情。
感觉这个东西就像两次大战时候的摩托，虽然没有坦克装甲，但在通讯，侦察，增强打击机动性方面起到战力倍增器的作用，不可低估。当然是骡子是马，得接受实际战场的考验，就像伊朗造的低成本无人机一样
毕竟一个三蹦子最少装两个人，如果不是特别隐蔽的行动代价就太高了。
惯性制导+GPS是无人机导航的关键算法，两者缺一不可。没有“惯性为主，GPS为辅”的说法，两者必须一起工作，导航算法才有效。惯性器件采样率为100~200Hz，GPS采样率为1~2Hz。如果GPS失效，根据经验，算法可以维持大约 5~10 s 的水平面位置的有效定位，超过一段时间，这时间其实很短，就认为定位不可信。
引文中有一个数据，“每小时飘15公里左右”，我都不知道作者怎么得来，他到底测试过没有。因为民用无人机速度不快，一个原因是电池，大约能用20分钟，另一个原因是遥控距离，大约是十几公里。我们大致估算20分钟飞20公里，我们加电池，让无人机飞一小时，飞60公里，如果飘15公里，这意味着什么？我宁可人工用无人机的下视照相机进行地标导航，也绝对不相信机上的电子导航系统。
不过特别要指出的是，前面所说的GPS，指的是全球卫星定位系统，不单单指的是美国的gps系统，还包括中国北斗，俄罗斯格罗纳兹，欧洲伽利略，只要能提供当前点的经纬度和速度即可，所以现在的定位芯片，底层抓到哪种卫星多、信号强就用哪种，并不局限于美国的gps系统。所以实际上就算导航用民品芯片也不是什么大问题。还有，格罗纳兹系统属于俄罗斯，改改导航芯片中的算法，俄罗斯在这方面的工程能力还是有的。如果美军敢在非交战情况下在乌克兰地区干扰其它国家的GPS系统，最差的情况是使用下视地标的方式导航，这种方法在二战时期的飞行员中用得还是挺好的。
以上说的是GPS民码。中国北斗在设计军码时就考虑了美军的干扰，抗干扰能力强。当然，这需要国家层面的合作了。所以无人机和导航的问题都不是啥大问题，只要躺平一念起，顿觉天地宽。
极其容易上手，记者随随便便就可以操纵了，但飞行速度很慢，有个五六十公里时速了不得了。但这家伙的好处是随时随地都可以往高处飞，如果低烈度特种作战，偶尔可以用一下，也可以用作从高地迅速撤离用。
但是要快速布置火力点到相应的位置就很难了。无人机在天上飞，基本上没有路径限制。但是如果地面AI认出无人机方位，通知指挥中心，指挥中心决策出动防空部队，这一套信息传输链路就不简单，没几个国家能部署这样的系统。想想如果敌人的100个无人机是多路突进，这城市要布置多少摄像头，要布置怎样的识别系统，怎样的决策系统，估计也只有TOP 2的土豪才能玩的游戏了。
还有，因为地面的路径有限，无人机虽然飞得慢，但还是比地面的汽车快。最后还得要以多打少，只要能让对手疲于奔命，如同中东民兵用莱阳无缝钢管让以色列防空系统疲于奔命那样，那么无人机的价值就值得了。