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主题:【原创】自动控制的故事(一)(完) -- 晨枫

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谢谢
家园 对不起,回晚了

如果控制偏差是一个指数衰减过程,从时刻零(控制器开始运转的时候)的某一正值衰减至接近零,而因为积分是从时刻零开始的,所以控制偏差已经很小的时候,而积分已经累计到了一个很大的值,那么控制量也势必是一个很大的值,那么控制偏差一定会因为控制量过大而变为负?也就是控制偏差一定会产生振荡?

由于偏差有正有负,积分的结果并不一定是很大的值。最关键的是,在偏差最终为零的时候,积分输出也停止变化,所以积分作用会“飘”到一个使偏差为零的地方停下来,而不会因为这个而造成振荡。

积分作用确实用以造成振荡,但原因不是因为积分作用的累积值太大的关系,而是积分的滞后关系。积分既然和偏差的累积成正比,那积分不仅和当前的偏差有关系,更何过去的偏差也有关系,这就使滞后的来源。要是用根轨迹来分析,积分引入一个在原点的极点,把整个根轨迹向右半平面吸引过去,造成稳定性降低。在实际中,过度的积分作用可以从控制作用大大滞后于过程测量值,两者几乎形成形状相同、方向相反的响应。

不知道我的解释是不适越解释越乱,像洋人说的as clear as mud?

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