主题：【原创】自动控制的故事（一）（完） -- 晨枫

其实在汽车电子控制系统里边，PID的的使用虽然很多，但是更多的是通过对MAP的查询，结合限制值的组合逻辑判断来实现对发动机的控制。

因为出于硬件限制和对运算速度的要求，简单的大小判断显然比微分方程的运算快得多。

ＰＩＤ一般用于给定控制目标值的场合，比如说巡航控制，给个车速，让控制单元自己去玩去吧，还有就是怠速控制，当你停在十字路口的时候，你总不能为了维持发动机运转稳定，一直把脚放到加速踏板上保持一个固定的角度吧，那还不得累死，而且要是你的脚不灵活的话，稍微一动，转速上升，得，这个月的油钱又要增加了。

对于复杂工况，是通过一系列的判断，来实现对工况的识别，比如说，起步换档的时发动机配合你的操作所提供的喷油量，并不是通过方程运算出来的，而是事先通过对典型工况的模拟，把可能的操作所需的喷油量填到一个ＭＡＰ图里边，然后等你操作的时候，控制单元通过一些条件判断，嗯，车速小于５，嗯，气压值也很小，咦，水温也很低，哦，知道了，估计这家伙才上来，正准备走呢，好，那就去查查看，看起步的时候那个标定的家伙给的是多少？估计整个程序执行时间不会超过５０ｍｓ，撑死１００ｍｓ。

要是用模型控制，得了，半天没有反应，死机了！