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在英文中，大学一词为“University”，是由“universe”（宇宙）这个词的前身派生而来的。“Universe”的前身，在拉丁文中为“universus”，是由表示“一”的“unus”和表示“沿着某一特定的方向”的“versus”构成的，“Universus”字面上的意思因此就是“沿着一个特定的方向”。“Universum”是“universus”的中性单数形式，用作名词时指“宇宙”，同样派生词“universitas”也指“一群个人的联合体，社团”。在中世纪，拉丁文在政府、宗教和教育等领域得到使用，“universitas”这个词被用来指由教师和学生所构成的新联合体，比如在萨勒诺、巴黎和牛津出现的这种联合体。这类联合体即是今天的大学的最初形式。今天的“university”这个词可以上溯到拉丁词，它首次被记录下来是在大约1300年，当时就是用来指这种联合体。

在更早期，希腊哲学家柏拉图于公元前387年在雅典附近的Academos建立“Academy”，教授哲学、数学、体育，这被一些人认为是欧洲大学的先驱。

欧洲中世纪的大学是从教会办的师徒结合的行会性质学校发展起来的。在十一世纪时，“大学”一词和“行会”一词同样被用来形容行业公会，但是到了十三世纪时，“大学”一词就被用来专指一种学生团体。

欧洲中世纪的大学主要有三种形式：

* 教会大学，学生和教师在一个校长领导下形成一种密切配合的团体，像巴黎、牛津和剑桥等大学。

* 公立大学，由学生选举出来的校长总揽校务，如波伦亚和帕多瓦等大学。

* 国立大学，由帝王征得教皇认可而建立的，如西西里的腓特烈二世成立的那不勒斯大学，卡斯蒂拉的斐迪南三世成立的萨拉曼卡大学。

1088年在意大利博洛尼亚(Bologna)建立的波隆那大学，被认为是欧洲第一所大学，这所学校先由学生组织起来，然后再招聘教师。而有“欧洲大学之母”之称的巴黎大学，则是先由教师组织起来，之后再招收学生。

1810年，威廉·冯·洪堡建立柏林大学，将研究和教学结合起来，并确立了大学自治和学术自由的原则，这被认为是现代大学的开端。这种模式在美国最早被约翰斯·霍普金斯大学所效仿，到现在被世界各地的大学广泛采用。

在近代中国和西方交流以来，现在所称的西方的大学（英语：University，法语：Université，德语：Universitt）早期被翻译为“书院”等，后来才统一改称“大学”。