主题：果子家：从泰坦到泰坦尼克（一） -- mrFaint

在2014-2024这十年内，果子内部讨论了以下的几种泰坦的目标产品：

1， 自动驾驶电车，L5级的全自动驾驶。现在（2024年3月）世界上还没有

2， 某种新型出行工具，L5级的全自动驾驶。现在（2024年3月）有不少公司在研制。Waymo和cruise的L4算是公开上路了。国内应该也有不少。

3， L3级的自动驾驶汽车。比现在的特斯拉高级一些。

4， 电动车，带有L2的辅助驾驶功能。比照现在在马路上跑的特斯拉

5， 自动驾驶软件，不参与到汽车的生产制造之中。比照MobileEye

这个排序是按照技术难度来的。1/2难度最高，也是泰坦项目初始的目标，可是随着项目的进行，泰坦的目标逐渐降低，从L5级的自动驾驶降到L3，再到L2。最后干脆放弃了硬件，转为做软件授权。典型的高开低走。SAE（缩写来自于Society of Automotive Engineers，120年前成立于美国宾州的一个行业标准机构） 标准中自动驾驶的分级是这样的（来源于百度）：

自动驾驶技术可以分为不同的等级，根据它们能够执行的不同动态驾驶任务的程度和系统在驾驶中的角色。根据《汽车驾驶自动化分级》（GB/T40429-2021），自动驾驶技术分为六个等级，从L0到L5，具体如下：12

L0级（无自动化）。在L0级自动驾驶中，所有驾驶操作都由驾驶员完成，包括油门、刹车和方向盘的控制。这是最基本的驾驶模式，适用于定速巡航等情况。1345

L1级（驾驶自动化）。L1级自动驾驶系统在特定情况下会提供辅助，如紧急制动或自适应巡航控制。虽然系统可以介入，但驾驶员仍然是驾驶操作的主要发起者和控制者。1345678

L2级（组合驾驶辅助）。L2级自动驾驶系统能够控制车辆的加速和转向，但驾驶员仍需监控路况并准备在需要时接管控制。

L3级（有条件自动化）。L3级自动驾驶系统在大多数情况下可以控制车辆，包括加速、转向和制动，但仍要求驾驶员保持注意力，以便在系统请求时能够接管。

L4级（高度自动化）。L4级自动驾驶系统在设计运行条件下能够执行全部动态驾驶任务，无需驾驶员干预。系统能够在特定的区域内，如高速公路或城市街道，自主驾驶。

L5级（完全自动化）。L5级自动驾驶系统是自动驾驶技术的最高级别，在所有环境和路况下都不需要人类驾驶员的干预。车辆完全由计算机控制，甚至可能不需要方向盘等驾驶装置。

这五级分类对于不经常接触的人还是不太容易记住的。 不依赖于资料的情况下，我比较喜欢mobileEye的创始人Amnon Shashua提出的分类方式：

L0: 驾驶员需要动手动脚动脑子，眼睛得一直盯着。比如我的十几年旧的手动档大众帕萨特。

L1: 驾驶员可以不动脚，但是眼睛，脑子和手还是一直需要用的。Adaptive cruise control， ACC通过控制油门和刹车（以及离合器）解放了脚。

L2：驾驶员可以不动手，不动脚。车道保持解放了手，只需要一直盯着路面，也需要保持脑子的注意力。

L3: 驾驶员可以不动手，不动脚，眼睛可以不用一直看着路面。发个信息，注意力暂时离开路面是可以的。

L4：驾驶员不用动手，不用动脚，人可以基本不关注车辆的操控。无人驾驶从L4开始，驾驶员不是必须有的。

L5:车辆完全自主，乘客可以在车里躺平。

L4/L5包括了无人送货车：Nuro -- 顺丰

接着讲泰坦。这个项目每年花销超过10亿美元，这是啥概念啊？2016年世界上的大车厂的市值如下图，假定每个车厂的10%市值用在开销上，泰坦的开销已经抵得上起亚和三菱了。这么大一笔钱怎么花？是个很关键的问题。

最开始的时候，库帮主和果子里面最重要的设计师，产品的灵魂人物强尼爵士Sir Jony Ive觉得这么多的资源咱们要做个最好的，最酷的，于是就决定要做选择（1）完全自动驾驶的L5的车。强尼是乔帮主最信任，最亲密的设计师。他们两之间关系有多么铁呢？每天中午一起吃饭。乔帮主仙逝之后，库帮主对强尼也是敬若上宾。iPhone的灵魂人物Scott Forstall和强尼很不对付，据坊间传言这两人只要见面就互相冷嘲热讽，搞得手下的人非常尴尬。只有库帮主亲自出马才能平息两人之间的争吵。库帮主在必须二选一的情况下留下了强尼，给Scott一个黄金降落伞让他离开了果子。为什么要称“强尼爵士”呢？人家是2012年在白金汉宫被伊丽莎白女王授勋（knighted,拿个剑🗡️搁肩膀上那种），走的是正规程序。出生于伦敦，在伦敦上学，强尼一口正宗的伦敦口音，每次iphone发布会的时候几大老板都要出来漏个面吹嘘一番什么先进的相机，强大的算力之类的，唯一例外的强尼是只出声音不露脸的，他那口伦敦腔往往让跟我一起看发布会的土著美国孩子捧腹大笑。印象最深的是他对“铝”的发音。在一般美国人的说法，叫做“饿鲁民嫩”，强尼的发音是“啊流棉年”。没有什么对错的，就是印象非常深刻。

扯远了扯远了。在强尼的强烈建议/要求下，泰坦就以制造L5级自动驾驶车辆为目标。那个时候最先进的自动驾驶是狗狗旗下X实验室（waymo的前身）的自动车。长这样，非常可爱。在路上慢慢的开，其中后期的车辆里面是没有方向盘的：

在硬件的开发和软硬件集成上面果子是远远强于狗狗的。既然狗狗能做到，果子没有道理做不到。所以一开始的目标定的是最高的，而且从最开始强尼亲自主刀泰坦车的外观设计。这是一些外界的想象图。非常酷，有麦克拉伦的风格。

现实中的技术问题有很多：

一， 车身的设计和制造，里面是做几个人，怎么个坐法。是都朝着前方，还是面对面做比较方便谈话或者打牌。

二， 驱动系统。泰坦应该只考虑过电动模式，内燃机和混动，包括插电混动这些都被排除了。那么用多大的电池，那种电池（锂离子，固态电池）这些都被研究过。果子内部有个很大的团队研究电池的，给电脑手机平板耳机vision pro供电都行，没有道理不能做个大的给汽车用。那时候给电池的目标定的也是稍微高了那么一点点的，要一口气用上固态电池。可惜到泰坦闭关也没有等到固态电池面世。应该是两个还是三个四个电机？永磁电机还是励磁电机？这些问题都需要被研究，确定。

三， 内外部的设计。按照布隆伯格的报道，泰坦的L5级的车子内部极尽奢华。里面的座椅可以躺下来睡觉。大屏幕电视必须安排上。以飞机头等舱为参照物。到写这篇文章的时候，泰坦的梦想已经被理想，华为和宝马实现了：

理想i7:

宝马i7: （竟然重名了！）

四， 自动驾驶功能。这个是最复杂的。从传感器的选择，校准，数据的核对，编写各种控制软件，然后静态测试，内部路测，到最后马路上测试。泰坦的团队从无到有一步步走下来了。

最终，泰坦项目于2020年初，在亚利桑那的一个克莱斯勒曾经用过的试车场给果子的高管做了一个演示。据目击者称，演示的自动驾驶车辆是一辆白色的，经典的大众 小巴士🚌大小的车，四周都做了圆弧处理。全玻璃的车顶，滑动门。里面容纳四名乘客。泰坦内部昵称“面包条”bread loaf 🍞。车辆实现了在试车场里面的L5级别自动驾驶。按照当时汇报给大佬们的说法，从验证车开始，可以装上巨大的显示屏，强劲的音响系统，还有随外界光强自动调暗的玻璃。座椅都是头等舱设计，能够躺平，还有踏脚板。车内不设置方向盘，没有油门也没有刹车。计划在5年后（即2025年）推向市场。大概象白色的这辆车的样子：

这时候泰坦的项目主管是传奇人物道哥Doug Fields。道哥跟果子的大佬们汇报完了之后赢得一片掌声👏👏👏👏👏👏👏他也非常实诚的说，自动驾驶要到外界的马路上实现，还有很多问题（技术，法规，市场，运营等等等等）需要加大投入才能解决。就这么一句实话，大佬们马上就变脸了。次年，道哥离开果子，加盟了福特。新任的泰坦的剁手是另一位硅谷传奇人物凯文林奇Kevin Lynch。林奇当初和乔帮主一起工作过，在图像处理公司土坯adobe任职很久，后来被库帮主招来做果子手表。非常聪明，非常专业的一个领导。在仔细分析了泰坦的进展和前景之后，林奇告诉果子的其他大佬们，干脆做个软件授权算了，硬件上的投资回报率太低了。于是泰坦整体转型，很多对造车有梦想的果工慢慢离职。最后，2024年2月27日，库帮主，林奇和杰夫威廉Jeff Williams给泰坦的全体员工开了一个12分钟的会议，宣布给泰坦项目画上句号，立即生效。一部分做机器学习的员工转去做人工智能项目，一部分做汽车相关的立马领包走人，剩下一些有改造前途的给时间内部转组。

泰坦—》泰坦尼克-》沉没了

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铁手老大问到了特斯拉和其他自动驾驶的车的区别，这里赘述一下。

特斯拉在自动驾驶行业属于最落后的，没有之一。只要认真做自动驾驶的，都必须把起点定的比特斯拉高。这个图比较清楚的表示了技术策略和执行力上面的差距。第一梯队的是 waymo，百度，cruise和mobileeye。中国公司还有小马智行和文远知行在上面。不在图上的理想，小鹏，华为，自动驾驶能力都比特斯拉高一大截。

虽然这样，我认为特斯拉和马一龙院士是对自动驾驶行业极其重要的，以一己之力把“自动驾驶“这个概念宣传推广到广罗大众。当初马一龙院士在宣传特斯拉毛豆3的时候着重强调了它的”自动驾驶“能力-实际上是L2的辅助驾驶，而且给这个能力的商业名称”autopilot“

随着毛豆3和Y的火爆销售极大地提升了一般群众对自动驾驶的兴趣。在设计毛豆3的时候，马院士可能低估了摄像头的物理限制，吹出了牛皮说咱们卖车，客户你们先付autopilot的钱，过一段时间通过软件推送你们的车都能实现自动驾驶，甚至可以在你不用车的时候开到外面跑出租给你挣钱。这个脑洞大开的说法极其吸引人。但是后面的研究发现再好的算法也没法弥补摄像头本身的限制。这就好比一个有夜盲症的人，就算他白天能开赛道，到了晚上不开灯的情况下也是不能开车的。

这就是特斯拉给自己挖坑了。这些已经卖出去的毛豆3本身只装了摄像头，有些甚至连雷达都给省掉了。当perception软件达到极限的时候发现需要激光雷达了，那怎么办？跟客户说你把车开来我给你挖洞装激光雷达，重新走线，重新校准传感器？不可能的事。这种程度的改装价格和重新买一辆车差不多了，不可能在不赔本的情况下满足所有客户的需求。实际上，毛豆3早年的车连电脑算力都不够autopilot的软件用。就执行上来说，买了autopilot的客户升级个电脑也是一地鸡毛。其中还牵涉到了对中国客户的歧视性措施。前两年给中国销售的毛豆3出厂安装的都是低配置的电脑。所以马院士也只能嘴硬，坚持他们家只用摄像头也能实现自动驾驶。其实都是钱的事。后面造车的都发现了这个问题，于是不管自家软件水平如何，激光雷达先安排上。