主题：【原创】汽车安全技术杂谈-主动安全技术（序） -- 波波粥

十年以前，用最简单的PID就可以实现高速下的high g maneuver。现在实现自动驾驶的难点是

1.sensor fusion. 怎么利用已有的sensor感知周围环境包括lane boundary, 周围车的位置。如果是urban driving 还要加上pedestrian, traffic sign/light 等等等

2.decision making 根据sensor fusion 的信息决定什么时候换lane,什么时候转弯等等。DAPRA 的urban challenge 是个很好的例子

3.安全性和可靠性。汽车不能像飞机那样搞多余度控制系统。太贵了。steer-by-wire 做了那么多年也没有商业化就是个例子